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汉朝的楼船军人数达20万人。
[70]楼船军分为三支：青齐（今山东）、江淮（今长江和淮河）、会稽（今浙江）。
最大的一支江淮军拥有十万水兵，由杨仆统率，驻扎在豫章（今江西南昌）。
会稽军由会稽太守朱买臣创建，由韩说统率，驻扎在今宁波港以南的勾章。
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公元前112年，万事俱备，汉武帝发动平叛南越的战争。
南越由赵佗建立，后南越丞相吕嘉造反，杀南越王母子和汉使，另立南越王与汉对抗。
时人司马迁记载，汉武帝派十万江淮楼船军讨伐南越。
楼船将军杨仆领命，率军经今江西水路南下，再经藩属国的北江（今珠江干流）进入今天的广东境内。
《史记》或《汉书》中并未明确提到杨仆是自己还是率军走的这条路线，只提到杨仆本人由一小队人护送越过大庾岭，而他的楼船军浮海南下途经福建时，闽越王也派船跟随。
同时，一路戈船军由零陵（今湖南境内）出发南下，另一路由广西西江出发西行。
三路水军最后将在南越都城番禺（今广东境内）会师，由伏波将军路博德率领围攻番禺。
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楼船军率先到达，不等与其他两路军队会合，便先行在港口攻打南越战船，击沉烧毁敌船无数。
吕嘉和南越王闻风而逃，南越归降，汉军接管了南越的领地，包括今天广东、广西、海南岛以及东京（今越南北部[7]），最远到达今天的越南清化。
汉朝在这一地区设立了九个郡。
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平定闽越
南越灭亡后，杨仆曾希望率军攻打闽越，但汉武帝命他的水军暂时休养，并利用这段时间巩固对中国南方地区的控制。
公元前111年，两路楼船军发兵攻打闽越。
杨仆率军从广东北上，横海将军韩说从宁波南下，最后两路楼船军在闽越王城泉州（古称刺桐）附近会师。
[8][74]闽越王见到眼前兵力强大的汉军，不战而降。
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之后，汉武帝又将目光转向了卫满朝鲜。
卫满建立政权后，控制了朝鲜半岛的北部地区（今朝鲜平壤一带）。
汉武帝命曾参与反击匈奴战的荀彘率兵从陆路出辽东（今满洲里），楼船将军杨仆率五万青齐（今山东）军从齐地渡过渤海，水陆两路进军朝鲜。
杨仆率领七千人的部队先行抵达，等候陆军。
不料荀彘的陆军被朝鲜大军拦截。
一支朝鲜军见杨仆的兵力不足，便出其不意地突击汉军的战船。
受到朝鲜军猛攻的汉军不得不撤退，战船严重受损。
杨仆本人的战船被击溃，在一座小岛搁浅，滞留了十多日才获救。
杨仆集合溃散的士卒，沿海岸北上到达今天的大同江一带，准备支援荀彘的陆军。
但杨仆没有冲破朝鲜军的防御，而荀彘与敌军休战后，命人抓了杨仆。
消息传到朝廷后，汉武帝大怒，撤了杨仆和荀彘的职并按军法处置，任命公孙遂为水陆两军总将领。
公孙遂率军击败了朝鲜，汉朝因此将朝鲜纳入版图中，并设立为四郡。
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