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第51章 有马赛克又怎么了求追读(第3页)

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他们的机器人也到时间上场了。

一上场,他们果然就和南理工队伍遇到了同一个问题。

控制器上的屏幕显示,雷射雷达將场馆顶灯落在圆柱表面的反光斑误判为虚影了。

“雷射雷达点云数据异常!

“苏若萱盯著监视器惊呼。

控制台上,代表障碍物的红色点云正在高频抖动,原本应该被识別为圆柱体的区域被切割成碎片状光斑。

周宇的太阳穴突突直跳。

场馆顶部2500k色温的强光让金属圆柱表面泛起粼粼波光,他们的机器人正在障碍区前剧烈颤抖,这是路径规划系统陷入逻辑死循环的徵兆。

“启动b方案,加载多传感器校验模块!

赵林飞速调出编写的应急代码。

监视器上瞬间分出四个视窗:左上角是经过伽马矫正的原始图像,右上角显示著雷射雷达的深度图,下方两个窗口分別是惯性导航数据流和声吶阵列的拓扑建模。

“点云密度下降到30%了!

正常情况下,velodynevlp-16雷射雷达每秒钟能生成30万个测量点,现在有效数据量却断崖式下跌,金属反光导致大量雷射束被镜面反射吞噬。

周宇查看起了控制台。

在200mhz採样率下,主控晶片的dma通道已经满载,ad转换器的量化噪声比平时高出12%,这是典型的高频干扰症状。

“关闭雷达的905nm发射器,改用被动视觉模式!

监视器画面突然剧烈抖动,接著奇蹟般稳定下来。

经过brdf补偿的视觉算法,成功將反光斑从有效特徵中剥离,虽然画面解析度下降,但关键障碍物轮廓终於清晰可辨。

明亮的灯光此刻成了致命干扰源。

“启动备用方案!

“周宇说道。

赵林火速切出第二个终端窗口,加载刚调试的视觉识別程序。

“参数载入完成!

“赵林按下回车键,刚调试的亮度抑制算法开始运行,监控屏上的刺眼反光斑顿时暗了三成,圆柱体轮廓勉强可辨。

比赛倒计时归零的剎那,赵林完成了最后一条指令推送。

赛场上,他们的机器人突然一个急停,停在了目標地点。

刘婷率先在评委席点了点头。

“领导,咱们这组第一名应该是东兰大学了吧,不知道能不能在决赛上拿一等奖?”

领导沉默了一会儿说:“东兰大学机器人工程系才建立不久,技术水平有限,就算以本赛道第一名的身份报上去,决赛中能拿什么奖项还未知。”

“具体需要看明天决赛的表现才行。”

“决赛他们拿到了一等奖,就会被直接送入机器人大赛全国的决赛,与全国其他高校队伍一起进行评比。”

“这关乎我们省的荣誉,所以要谨慎一点。”

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