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号徒劳地寻找未知南方大陆存在的证据。
最后库克下令向北航行。
10月初，他们到达了新西兰的东海岸。
通过和当地人的接触，这些英国人觉得眼前这些毛利人和热情的塔希提岛人非常不一样。
学者们花了半年时间考察、勘测周围的水域，这时库克发现，新西兰其实由两座岛屿组成，并非如之前人们所推测的是一块大陆南端的一部分。
直到1770年3月，库克一行人才离开新西兰，途经荷属东印度群岛，即今天的印度尼西亚，最后回到英格兰。
途中，库克打算寻找荷兰人曾发现的“新荷兰岛”
。
后来，当人们已经放弃寻找未知的南方大陆后，这座岛才被命名为“澳大利亚”
。
出发后差不多3周，库克站在瞭望台上，看到了陆地——澳大利亚的东海岸。
“奋进”
号向北航行考察沿途海岸，并经过了今天悉尼港所在地。
又过了一段时间，这些英国人遇到了如迷宫一样的危险的巨大暗礁群。
在这里，“奋进”
号于1770年6月11日夜里被困在一块暗礁岩石上，之后船能离开暗礁不仅依靠库克一行人的艰苦努力，也依靠着极强的运气。
他们把船搁浅在一个避风的海湾里，以便进行修理。
8月的第一周，库克的船再次下海。
他们小心地驾船沿着海岸行驶，通过了澳大利亚和新几内亚之间的危险海域。
在爪哇岛上停留过后，库克绕过好望角，开始了回家的旅程。
在经过近3年的环球航行后，“奋进”
号于1771年7月回到英格兰。
在那里，库克的发现引起人们极大的兴趣。
作为奖励，国王乔治三世任命库克为指挥官。
不久之后，他又开始计划寻找南方未知大陆的新航行。
这次有两艘船准备参与远航，它们也是运煤船。
库克亲自指挥较大的一艘“决断”
号，较小的“探险”
号的指挥官是托比亚斯·弗诺。
1772年7月13日，库克第二次起航探索世界。
这次的远行又长达3年，目标是考察南极洲。
船上除了有大量学者，还有在航海方面具有革命性的新设备：由约翰·哈里森设计制造的“经度测量表”
。
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